清泉溫泉位於桃山村，舊名又稱「井上溫泉」。早在日據時期時，為新竹地區日本貴族的最愛，更被以「清泉試浴」的美譽著稱。因水質清澈、無色無臭、水量豐沛，故稱「清泉」。清泉溫泉原本水量極豐沛，可惜因為山洪爆發導致地層變動，泉水枯竭。溫泉一度消失了好幾年。但在九二一大地震後，五峰鄉上坪溪湧出了大量的溫泉，目前已完成整建事宜。
清泉溫泉水溫約48度，隨著天氣變涼，泉溫也隨之提高，氫離子濃度為8。據說受傷的野生動物會以此溫泉作為浸泡療傷；而泰雅族人發現其療傷之功用，更是加以仿效學習。
一年四季的美景盡在露天池中遍賞，而清泉風景區內更有林泉、吊橋景觀、清泉步道、桃山步道、瀑布、原住民文物等勝景，宛如世外桃源，走訪於此，可享受泡湯兼賞景，是假日休閒的熱門去處。